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python将四元数变换为旋转矩阵的实例

更新时间:2020-08-12 06:00:01 作者:startmvc
如下所示:importnumpyasnpfromautolab_coreimportRigidTransform#写上用四元数表示的orientation和xyz表示的

如下所示:


import numpy as np
from autolab_core import RigidTransform

# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position
orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239}
position = {'y': -0.26022684372145516, 'x': 0.6453529828252734, 'z': 1.179122068068349}

rotation_quaternion = np.asarray([orientation['w'], orientation['x'], orientation['y'], orientation['z']])
translation = np.asarray([position['x'], position['y'], position['z']])
# 这里用的是UC Berkeley的autolab_core,比较方便吧,当然可以自己写一个fuction来计算,计算公式在https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html
T_qua2rota = RigidTransform(rotation_quaternion, translation)

print(T_qua2rota)
 
# 以下是打印的结果
Tra: [ 0.64535298 -0.26022684 1.17912207]
 Rot: [[ 0.02782477 0.99949234 -0.01551915]
 [ 0.99863386 -0.02710724 0.0446723 ]
 [ 0.04422894 -0.01674094 -0.99888114]]
 Qtn: [-0.02142652 0.71655655 0.69712788 0.01001658]
 from unassigned to world

自己写的话


def quaternion_to_rotation_matrix(quat):
 q = quat.copy()
 n = np.dot(q, q)
 if n < np.finfo(q.dtype).eps:
 return np.identity(4)
 q = q * np.sqrt(2.0 / n)
 q = np.outer(q, q)
 rot_matrix = np.array(
 [[1.0 - q[2, 2] - q[3, 3], q[1, 2] + q[3, 0], q[1, 3] - q[2, 0], 0.0],
 [q[1, 2] - q[3, 0], 1.0 - q[1, 1] - q[3, 3], q[2, 3] + q[1, 0], 0.0],
 [q[1, 3] + q[2, 0], q[2, 3] - q[1, 0], 1.0 - q[1, 1] - q[2, 2], 0.0],
 [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
 dtype=q.dtype)
 return rot_matrix

描述有两种方式,即XYZABC和XYZ+quaternion:

https://doc.rc-visard.com/latest/de/pose_formats.html?highlight=format

以上这篇python将四元数变换为旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持脚本之家。

python 四元数 旋转矩阵